發(fā)那科機(jī)器人脈沖編碼器報(bào)警SRVO-038 數(shù)據(jù)沖突故障維修
一，故障現(xiàn)象：
機(jī)器人停止運(yùn)作，顯示報(bào)警“SRVO-038”，脈沖編碼器數(shù)據(jù)有沖突不匹配。
二、解決方法：
1、進(jìn)入Master/Cal界面，依次按鍵操作：MENU——0 nex——System——Type——Master/Cal；若步驟1中無(wú)Master/Cal項(xiàng)則按下一步操作：
a：依次按鍵操作：MENU——0 nex——System——Type——Variables
b：將變量$ MASTER_ENB的值改為1
c：在MENU——0 nex——System——Type會(huì)出現(xiàn)Master/Cal項(xiàng)
2、在Master/Cal界面內(nèi)按F3 RES_PCA后出現(xiàn)Reset pulse coder alarm？（重置脈沖編碼器報(bào)警？）
3、按YES消除脈沖編碼器報(bào)警。
①檢查發(fā)那科機(jī)器人編碼器上數(shù)據(jù)存儲(chǔ)的電池是否有電或者已經(jīng)損壞。編碼器脈沖數(shù)據(jù)存儲(chǔ)為4節(jié)普通1.5V的1號(hào)干電池，
測(cè)量每節(jié)電池電壓均小于1.4v，電壓明顯偏低，更換新的電池，再次對(duì)機(jī)器人維修故障進(jìn)行復(fù)位，仍然發(fā)出servo-062故障。
②檢查控制器內(nèi)伺服放大器控制板壞。測(cè)量伺服放大器LED“D7”上方的2個(gè)DC線路電壓檢測(cè)螺絲，如果DC鏈路電壓>50V，
可判斷伺服放大器控制板異常。實(shí)際檢測(cè)發(fā)現(xiàn)DC線路電壓<50v，所以初步判斷伺服放大器控制板處于正常狀態(tài)。
觀察伺服放大器控制板上p5v、p3.3v、svemg、open的LED顏色，確認(rèn)電源電壓輸出正常，沒(méi)有外部緊急停止信號(hào)輸入，
與機(jī)器人主板通信也正常，排除伺服放大器控制板損壞故障原因。
③檢查是否因?yàn)榫�路損壞原因?qū)е碌�。�?duì)機(jī)器人控制器與機(jī)器人本體的外部連線電纜RM1、RP1進(jìn)行檢查，RM1為機(jī)器人伺服電機(jī)電源、RP1為機(jī)器人伺服電機(jī)編碼器信號(hào)以及控制電源、
末端執(zhí)行器、編碼器上數(shù)據(jù)存儲(chǔ)的電池等線路。拔掉插頭RP1，測(cè)量端子5、6、18控制電源電壓+5V、+24V均正常。
再檢查編碼器上數(shù)據(jù)存儲(chǔ)的電池線路，而機(jī)器人每個(gè)軸的伺服電機(jī)脈沖編碼器控制端由1～10個(gè)端子組成，端子8、9、10為+5V電源，
4、7為數(shù)據(jù)保持電池電源，5、6為反饋信號(hào)，3為接地，1、2空。先拔掉M1電機(jī)的脈沖控制插頭M1P，測(cè)量端子4、7電壓為0，
同樣的方法檢查M2～M7電機(jī)全部為0，由此可以判斷發(fā)那科機(jī)器人維修故障原因是因?yàn)榫幋a器上數(shù)據(jù)存儲(chǔ)的電池線路損壞。
經(jīng)查，發(fā)現(xiàn)正負(fù)電源雙絞線的一端插頭長(zhǎng)期埋在積水中，線路已腐蝕嚴(yán)重。
更換新的線路后復(fù)位，對(duì)發(fā)那科機(jī)器人進(jìn)行全軸零點(diǎn)復(fù)歸“ZEROPOSTTTIONMASTER”，導(dǎo)入備份程序后恢復(fù)正常工作，故障解除。
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